在德国的纽伦堡国立博物馆中，珍藏着一具古代希腊叫做独弦琴的乐器，它是公元前六世纪华它哥拉斯创制的，中古时代的音乐理论家认为它是最适用的测音器，其实这种最简陋的乐器便是钢琴的鼻祖。中世纪时，在中东的亚述的波斯制成了一种呈梯形或四方形琴箱的弦乐器萨泰里琴，后来流传到东方，是我国的扬琴和欧洲古钢琴的直接前身。到了十四世纪，欧洲出现了一种在多弦的乐器上加键而成的敲弦古钢琴——克拉维卡。琴体为长方的匣形式，后来增添了琴腿，成为家具的样式，它使用同等长度的筒丝和钢丝做弦，琴键垂直装于琴弦方向，琴键只有20来个，1511年，威而敦将其增至38键。在克拉维卡的同时，人们又在琴键的基础上发展了装有拨弦机械的羽管键琴，叫克拉维庆巴罗，英国称哈普西卡，成为当时教堂、戏院和宫廷乐队中不可缺少的乐器。克拉维庆巴罗，开始为长方形，后来逐渐变成三角形，现代的三角钢琴就是由这种拨弦古钢琴演进而来的。18世纪初，在钢琴的发展史上出现了重大飞跃，一种新型的棰击钢琴取代了昔日的古钢琴。1709-1711年间，在意大利佛罗伦萨城，克拉维庆巴罗钢琴制造家，克里斯托福里发明了比克拉维卡和克拉维庆巴罗更为完善的钢琴。意大利、法国、荷兰和英国等许多国家都称钢琴为皮雅诺·福特（PIANO FORTE）第一台现在型式的立式钢琴，是1721年德国乐器制造家格利姆制成的。钢琴在19世纪20年代以后，仍在不断的改进中，1819年-1821年，法国乐器制造师塞巴斯蒂安·爱拉尔进一步完善了击弦机结构，制成了基本的现代钢琴相似的有涡形弹簧和复式杠杆装置的击弦机，1855年，美国钢琴制造厂创始人，亨利·恩格尔哈特·斯坦威，首先在钢琴上采用整块的铸铁架支撑琴弦和交叉排列琴弦的先进方法，百年来，钢琴的基本结构没有变化。
    第一台钢琴于1601年传入中国，是当时第二次来我国传教并定居意大利学者利马窦做为友好贡品献给明神宗朱诩钧。将钢琴传入中国的还有1610年来华的意大利传教士毕方济，1629年来华的德国传教士汤若望和1672年来华的葡萄牙传教士徐日升，其所献之琴都为古钢琴，鸦片战争时期，现代钢琴传进我国。
    1875年起，我国上海就有了钢琴厂，但这些琴厂有的是外资开办的。1952年制造出我国第一台立式钢琴。次年我国又制造成功第一台三角钢琴。